爲(wei)了實現預浸帶(dai) 纖維纏繞過程(chéng)中工藝時間、溫(wēn)度及纏繞壓力(lì)的最優組合，以(yǐ)氣缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控(kong)制機構，設✍️計了(le)🏃🏻‍♂️一種🐉熱塑性連(lián)🌈續纖維纏繞機(jī)，用于簡單的複(fú)合材料圓環及(ji)短管在線壓實(shí)固化成型。

以氣(qì)缸爲壓力執行(háng)機構，并基于預(yù)浸帶 複合材料(liao)機器人成型技(jì)術提出了一種(zhǒng)新的計算方法(fa)以提高制品的(de)性能。結合複合(hé)材料纏繞系統(tong)中氣📐壓傳動各(ge)💋部分☁️功能，以及(ji)實際工作狀态(tài)下壓力無法♊直(zhi)接檢👣測的情🈲況(kuang)，采用💋壓力傳感(gǎn)器檢測供📞壓壓(ya)力的間接檢測(cè)‼️方法對壓輥壓(yā)力進✊行控制，實(shi)🈲驗結果表明該(gai)檢測壓，力🔅值能(néng)夠滿足預浸帶(dài)纏繞🌈機壓力的(de)控制精度要求(qiu)，且其壓力波動(dong)可控制在10%以内(nei)。

雖然氣缸采用(yòng)簡單的閉環控(kòng)制方式可使壓(ya)力精度提高，但(dan)氣缸控制容易(yi)形成壓力遲滞(zhì)、死區及氣體壓(yā)縮等非線🈲性幹(gàn)擾。因此，許多學(xué)者對這種氣動(dòng)㊙️壓力控制進行(hang)了研究。考慮雙(shuang)㊙️氣缸力反饋系(xi)統中閥體的非(fēi)線性滑動、氣體(ti)的壓🔆縮性及時(shí)間延遲等♍影響(xiang)因素，采❗用模糊(hú)控制實現了機(jī)器臂的運動控(kòng)制。将傳統PID控制(zhì)與粒子群算法(fa)相結合應用于(yú)🤟氣動控制系統(tong)，實驗結果表明(míng)🏃采用該方⛷️法比(bǐ)PID方法瞬時反⛱️應(yīng)更迅速，壓力控(kong)制更穩定。基于(yu)預浸布帶纏繞(rào)機氣動控制特(te)點。

一種自适應(ying)灰色預測模糊(hu)PID控制器調節氣(qì)缸力輸出大小(xiǎo)，該方🔞法通過灰(huī)色預測理論對(duì)氣缸輸出的電(diàn)壓進行表征，對(dui)輸㊙️出電壓的信(xin)号變化進行正(zheng)确反饋，并基于(yú)此通過兩個模(mó)糊推理系統調(diao)節并控制步長(zhǎng)及自整定比例(li)因子，增♉強了系(xi)統🏃的魯棒性☂️與(yu)壓力的穩⭐定性(xìng)。在考慮👣氣動傳(chuán)動過🌈程中噪音(yin)與死區等傳統(tong)幹擾的基礎上(shàng)，針對氣缸壓輥(gun)機🌈構在纏繞過(guo)程中産生變形(xing)而影響纏繞壓(yā)力控制的特點(diǎn)，也提出基于灰(huī)色預測的自适(shi)應模糊PID控制法(fǎ)。爲了進一步提(tí)高壓力控制的(de)精度，減小制品(pin)孔隙率，提高斜(xié)纏繞制品🈲質量(liàng)，根據纏繞系統(tong)壓力控制雙輸(shū)入單輸出的特(tè)性，提出基于參(can)數估計PID的遺忘(wang)因♈子遞歸最小(xiao)二乘法控制方(fang)法，使纏繞系統(tǒng)轉變爲單輸入(ru)單輸出的線性(xing)系統，并通過實(shí)時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥(gǔn)位置，确保斜纏(chán)位時壓輥與纏(chan)繞層緊密接觸(chù)，實驗結果表明(míng)該🤞方法提高了(le)預浸帶📞斜纏🎯繞(rao)壓力的柔性控(kòng)制精度。

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